Картинка не совсем правильная. Суть имитации как можно сильнее сомкнуть бедра, а на рисунке они разведены. Различие между раком и по собачьи в согнутых ногах и наклоне. Т.е. чем больше согнуты ноги мужчины, а дива опускает таз, то это приближается к позе по собачьи, а если ноги согнуты под 90' и таз с позвоночником параллельно плоскости кровати, то это ближе к "раком". В миссии интерпретаций больше, пусть другие опишут, я две вариации в крайнем своем отчете описал.
Нельзя проникать, а остальное не запрещено.